Boat RC Επιστροφή στη βάση μέσω GPS

[Achillf]

Καλησπέρα, έχω ένα καραβάκι (θα το λεω RC) στο οποιο έχω βάλει gps με τη βοηθεια του arduino. Η κινησεις στο RC γινεται με τα εξης: 1) μοτερ μονο για μπροστα και 2) servo για πηδαλιο δεξια αριστερα. Οποτε έχουμε 3 κατευθυνσεις με τις οποιες μπορουμε να κινησουμε το RC (μπροστα/δεξια/αριστερα). Κατά την τροφοδότηση του συστηματος καταγράφει σε μια μεταβλητή την τοποθεσία εκκινησης. Τωρα κατα την διαρκεια της πορειας του μεσα στη θάλλασα κανει έλεγχο και αποθηκευει και πάλι σε μια μεταβλητη την τρεχων τοποθεσια του. Εστω λοιπον οτι απο το τηλεχειριστηριο γυρισω το switch του GPS απο το OFF στο ΟΝ. Με το που γινει αυτο δηλαδη ο διακοπτης παει απο το OFF στο ΟΝ καταγραφει την τοποθεσια ενεργοποιησης GPS σε μια 3η μεταβλητη. Αρα εχουμε:

Λουπα ενος δευτερολεπτου

{

Μεταβλητές Εκκινησης:
Longitude (xA) - Latitude  (yA) (Καταγράφεται 1 φορα)

Μεταβλητές Ενεργοποησης GPS

Longitude (xB) - Latitude  (yB)   (Καταγράφεται 1 φορα)

Και την τρεχων Τοποθεσια του δευτερολεπτου

Longitude (x) - Latitude  (y) (ανανεώνεται καθε δευτερολεπτο)

}

 

Το ζητούμενο: Να γυρισει το RC απο την τοποθεσια (xB,yB) στην τοποθεσία (xA,yA), ειναι ολα γνωστα. Αυτο που δεν ειναι γνωστο ειναι κατα την ενεργοποιηση του GPS που "κοιταζει" το καραβακι σε σχεση με το σημειο εκκινηση, δηλαδη μας εχει πλατη; μας εχει φάτσα; μας εχει προφιλ; Νομιζω οτι το πρωτο βημα ειναι να το γυρισουμε προς το σημειο εκκινησης και μετα να το ρεγουλαρουμε ειτε δεξια ειτε αριστερα για να ακουλουθει την νοητη ευθειας της επιστροφης!

 

Ειναι Γεωμετρια,μαθηματικα και προγραμματισμος μαζι.
Τα φωτα σας!!!

[Lanike71]

Κανένα πλοίο δεν ταξιδεύει έτσι...Όλα διορθώνουν στην πορεία. Αφού έτσι κι αλλιώς ανά δευτερόλεπτο ξέρεις την τρέχουσα θέση, θα διορθώνει και αυτόματα μόνο του...Εκτός και αν δεν κατάλαβα σωστά.

[Achillf]

1 ώρα πριν, Lanike71 είπε

Κανένα πλοίο δεν ταξιδεύει έτσι...Όλα διορθώνουν στην πορεία. Αφού έτσι κι αλλιώς ανά δευτερόλεπτο ξέρεις την τρέχουσα θέση, θα διορθώνει και αυτόματα μόνο του...Εκτός και αν δεν κατάλαβα σωστά.

αυτό το "αυτόματα" προσπαθώ να κάνω!!! Δεν είναι τόσο απλά τα πράγματα, το να ξέρεις την τρέχουσα τοποθεσία δεν ξέρεις σε τι θέση μπορεί να είναι! Θέλει στρίψιμο ή όχι; Δεν μπορείς να πας ντουγρού ευθεία.Φαντάσου έναν άξονα ΧY, το σημείο  εκκίνησης (xA,yA) είναι στην ουσία για τον άξονα και μόνο το σημείο (0,0) και κάπου σε κάποιο τεταρτημόριο του άξονα σου ενεργοποιείτε το GPS. Το σημείο αυτό είναι το (xB,yB) και είναι γνωστό που βρίσκεται. Αν τραβήξεις μια νοητή γραμμή και εννώσεις τα δύο αυτά σημεία έχει την πορεία επιστροφής που πρέπει να ακολουθήσει το καραβάκι ιδανικά. Το θέμα μας είναι κάθε δευτερόλεπτο να του λες πως να στριψεί, δεξιά; αριστερά, αν χρειάζετε ή οχι φυσικά, γιατί μπορεί να πατάει πάνω στη γραμμή και να μη χρειάζεται στρίψιμο (πράγμα λίγο δύσκολο).

Κάνοντας όπως είπα έναν άξονα ΧΥ και τραβώντας τη γραμμή που εννώνει τα σημεία δημιουργείτε μια γωνία ως προς τον άξονα Χ και μια γωνία ως προς τον άξονα Υ. Μήπως και από εκεί μπορούμε να παίξουμε μπαλίτσα

Επεξ/σία 11 Νοεμβρίου 2020 από Achillf

[nkarama]

Εκτός και αν σε ενδιαφέρει για εγκυκλοπαιδικούς λόγους, δεν αξίζει να εφεύρεις ξανά τον τροχό...

Αυτό που θες και ακόμα περισσότερα τα κάνει το Ardupilot 

https://ardupilot.org/

Παρεπιπτόντως το GPS έχει και πυξίδα. Ετσι μπορείς να ξέρεις που κοιτάς, που είσαι, που θες να γυρίσεις και να πως να στρίψεις... 

 

 

Επεξ/σία 15 Νοεμβρίου 2020 από nkarama

[cyberrobot]

πρακτικα εκτος απο αποσταση θελεις και διευθνση για να βρεις την κατευθυνση της επιστροφης......

Σε ενα απλο σεναριο μπορεις να κανεις μια ραντομ κινηση μολις πατησεις το κουμπι της επιστροφης (π.χ. 180 μοιρες στροφη και 10 sec fwd) και να διορθώνεις αναλογα με το διανυσμα της κατεθυνσης.....

[papmel]

Η Μικροτερη αποσταση του Χ απο το Σημειο Υ ειναι η Ευθεία.

Εστω Χ το σημειο που βρισκεσε την καθε φορα
Εστω Υ το σημειο που θελεις να πας  ( ενοειτε οτι το Υ αντιστειχει σε γεωγραφικες συντεταγμενες ) 
οταν εισαι στην Αφετηρια ( Χ)  ιπολογιζεις την αποσταση πχ 10 μιλια. 
Απο εκει και περα σε καθε σημειο που βρισκεσαι στην διαρκεια της πορεις εχεις Χ1,χ2,χ3,χ4 μεχρι το Χν να φτασιε στο Υ σημειο.
καθε φορα ξερεις ποση αποσταση εχει το Χ1 απο το Υ και βαση αυτου μπορεις να φτιαχεις το τριγωνο με τις 2 πλευρες .Η μια πλευρα ειναι η Σωστη Ευθεία ( η αρχικη ) και η αλλη η τρεχουσα αρα ετσι με τριγωνομετρια ξερεις αμεσως ποσες μοιρες εχεις αποκλεινει απο την πραγματικη ευθεια και διωρθώνεις αφου ξερεις τις 2 πλευρες του τριγωνου.
καθε 10 Second θα παιρνεις το Στιγμα απο το GPS και  θα το συθγκρίνεις με το προηγουμενο στιγμα.
Αν εχει αλλαξει τοτε θα κανεις ολα τα παραπάνω.

Optimize Rutine.
ανν γνωριζεις και την ταχυτητα του σκαφους πρεπει να το λαβεις και αυτο σαν παραμετρο.
Αφου αλλη διορθωση θέλει αν πηγαίνεις με 3 κομβους και αλλη αν πηγαίνεις με 30 κομβους.

 

Επεξ/σία 2 Δεκεμβρίου 2020 από papmel